道教的淵源，可以追溯至中國古人渴求長生不死的心理和行為中。考古發現：早在一萬八千餘年前﹐中國的原始人類就已表現出他們對生命存在的頑強追求，如這一時期的「山頂洞人」曾在死去的同伴身上撒上一些象徵生命之紅色(血液)的赤鐵粉，以圖喚回死者的生命。記錄古代先民生活的《山海經》中﹐也有關於「不死國」、「不死民」、「不死樹」和「不死之藥」等的記載。戰國時期，人們又多相信東海中有蓬萊、方丈、瀛州等神山，「諸仙人及不死之藥皆在焉」，並由此出現了許多以追求不死成仙為務的方士，被稱作「方仙道」。「方仙道」在秦漢時期曾活躍一時，係後世道教的前身之一。
「方仙道」的活動，多屬具體的實踐行為，而較少有理論的成份。後世道教的思想理論，主要來自於先秦道家哲學。春秋時期，老子曾闡發了一套關於宇宙萬物產生、存在及運動變化的理論，認為「道」是宇宙萬物得以產生的根源及賴以存在的本體，主張人的活動應當遵循事物運動變化的規律以求「深根固柢，長生久視」，由此而開創了道家學派，並為後世道教的發展奠立了理論基礎。戰國時期，又有不少人依托黃帝、老子之名來闡發養生、治國理論，被稱作「黃老道」。「黃老道」的學說，實已不僅限於老子道家，而是還「採儒墨之善，撮名法之要」，吸收了儒、墨、名、法諸家之長；這種融諸家學說於一爐的「新道家」，在秦漢時期的影響也很大，同樣屬後世道教的前身之一。
東漢末年，張道陵在西南蜀中稱得太上老君(老子)「授以三天正法，命為天師」 ，並造作道書二十五篇，從而創立了天師道（俗稱五斗米道）。在中原地區，也有張角創立了太平道，宣稱「蒼天已死，黃天當立」，組織民眾舉行反抗東漢王朝的起義。天師道和太平道的出現，令道教開始成為有嚴密思想體系和組織制度的教團，故人們多視其為成熟宗教形態的道教之正式形成的標誌。後來，張角的道團遭到統治者的鎮壓，其餘緒逐漸融入天師道；蜀中的天師道則因受制於曹操大軍而被迫遷出西南，並從此開始「分佈天下」。
兩晉南北朝時期，道教中涌現出了大批新的道經，並出現了許多新興的道派，如崇「靈寶經」的靈寶派、崇「上清經」的上清派、崇「三皇經」的三皇派，以及推崇外丹燒煉的金丹道等等。不僅如此，當時道教中還涌現出了葛洪、陸修靜、寇謙之、陶弘景等一大批傑出的人物，對道教思想學說的發展、經典文書的整理、組織制度的完善、神仙譜系的制訂等作出了很大貢獻。如葛洪曾撰有《抱朴子內篇》等，對「仙道可致」的問題進行了系統論證，並對道教的修煉方術進行了總結；陸修靜則編有《三洞經書目錄》等，確立了以「三洞、四輔、十二類」的分類方法來編纂道教經典的體例，並為道教制訂了較為完善的齋醮儀範；寇謙之又宣稱得太上老君降賜《老君音誦戒經》，並據之「清整道教」，對當時道教組織制度中的一些弊端進行了革除；陶弘景則通過編纂《真靈位業圖》，仿照人間的封建等級制度，對道教的群神眾仙進行了有序排列。經過這些道教領袖的努力，兩晉南北朝時期的道教無論是在思想觀念方面、還是在行為儀範方面，都已顯得較為完善。此外，這一時期的道教為了更好地生存，還極力攻擊利用道教來組織反抗統治者的活動，努力將道教改造成了維護統治者利益的官方宗教。
經過改造後的道教，逐漸得到了統治者的大力扶持，並因此獲得了巨大的發展。唐宋時期，道教不僅信徒眾多、宮觀廣布、倍受尊崇，而且在教理教義、修行方法、科儀制度等方面也有了巨大的進步。這一時期，傳統的道派在很大程度上得到了繼續發展，如由上清派衍化而來的茅山宗在唐宋時即頗為顯躍，由靈寶派衍化而來的閣皂宗也於北宋初在江西閣皂山興起；張道陵一系的天師道，雖在三國以後影響頗為衰微，但至北宋時又開始在江西龍虎山顯露聲勢，被稱為龍虎宗。南宋時，第三十五代天師張可大得宋理宗詔命提舉三山符籙兼御前諸宮觀教門公事；從此，龍虎宗遂成為「三山符籙」（龍虎宗、茅山宗、閣皂宗）的領袖。
唐宋時期道教中所發生的最重要的事，當推靈魂成仙說及內丹修煉的興起。早在隋唐之際，傳統道教所宣揚的服食丹藥以求肉體飛昇成仙之說，即因難以在現實中兌現而陷入了困境；於是，而有「重玄學派」的道士破斥傳統的「導引丹藥」之類的修仙術為小乘法門，力主修養「心性」方為大乘法門。後來，經過成玄英、李榮、王玄覽、司馬承禎、吳筠、杜光庭等唐代「重玄學派」道士的努力，傳統的肉體成仙之說更進一步遭到了破斥，而靈魂則普遍被視為是承擔成仙一事的主體。與此同時，以修煉體內精氣神為要、追求「陽神出殼」為務的內丹修煉也逐漸流行，並出現了以鍾離權、呂洞賓為代表的「鍾呂金丹道」。
宋金之際，王重陽承鍾、呂之說而創立了全真道，令內丹修煉功夫及靈魂成仙學說逐漸在道教中佔據了主流地位。全真道力倡儒釋道三教合一，主張「性命雙修」，追求「真身飛昇」，並有著一套較為嚴密的組織制度。入元以後，該道派因丘處機曾西行面見成吉思汗而一度受到過蒙元統治者的大力扶持，以致短期內即傳遍了全中國，「東盡海﹐南薄漢淮﹐西北歷廣莫﹐雖十廬之聚﹐必有香火一席之奉」。由於全真道有著顯赫的政治地位和龐大的宗教勢力，故原在南方傳布的「南宗」等主修內丹的道派多往往自稱是全真道的門徒，以全真弟子自居；這樣，主修內丹的道派在元代就相互融合而聚集在了「全真」的旗幟之下。與此相應，自元成宗於元大德八年（1340年）加授第三十八代天師張與材為「正一教主，主領三符籙」後，龍虎宗、茅山宗、閣皂宗以及其他一些符籙道派如淨明道、神霄派、清微派等也皆紛紛歸聚於「正一道」的旗下，令符籙道派逐漸凝聚成了一個整體。這樣，內丹道派以「全真」為主、符籙道派以「正一」為宗的對峙格局就基本形成了。
明中葉以後，道教逐漸失去了統治者的扶持，但其在中國民間卻仍然保持著巨大的影響力，許多新興的民間宗教都與道教有著千絲萬縷的聯係，一些邊遠地區的道教活動也依然興盛。
今天，道教不僅在中國繼續發展，而且在亞洲、歐洲、美洲、非洲的許多國家和地區都有流傳。
